工程師提出用於在軌維修的軟體機器人配置和操作

機器人 工程師 蚯蚓 軟件 老網民新視界 2017-06-06

傳統的剛體機器人僵硬,自由度不大,限制了許多方面的應用。工程師正在從生物的軟柔性屬性中學習,推進仿生軟機器人。軟機器人的主要特點是靈活,變形和吸收能力。工程師提出用於在軌維修的軟體機器人配置和操作

對於在軌服務(OOS),軟機器人具有多方面的特點:(1)靈活性(更多自由度) - 機器人可以適應非結構化空間環境。(2)變形 - 軟機器人可以執行多個任務,這可以減輕航天器的有效載荷。(3)能量吸收特性 - 機器人與機器人甚至人類相互作用時,可以提高安全性和可靠性。

工程師提出用於在軌維修的軟體機器人配置和操作最近工程師們提出了一種基於空間工作的軟機器人的配置和操縱的概念設計。主要研究軟機器人手臂,軟抓爪,蚯蚓機器人,類似毛毛蟲的機器人和多肢機器人。例如,大多數柔軟的機器人手臂都受到大象或章魚臂的啟發。機器人可以靈活地捲起或操作目標。然而,軟的機器人的操縱是困難的。軟機器人的啟動和控制不能用傳統方法來解決。需要新穎的動作來實現這些新穎配置的複雜運動。該論文描述了通過電活性聚合物(EAP),電纜驅動,形狀記憶合金(SMA)驅動和流體驅動。軟機器人的控制問題更具挑戰性,並且大多數當前的研究使用一系列運動命令來控制它們。為了提高軟機器人的自動化水平, 需要開發新的控制方案。

工程師提出用於在軌維修的軟體機器人配置和操作根據OOS的應用要求工程師提出了機器人由軟的機器人手臂和柔軟的夾子組成。靈感來自蚯蚓和蛇的生物體,柔軟的機器人手臂結合了靈活性和剛度。在太空中軟抓手模仿一條蚯蚓來捕捉目標。關於太空中軟機器人的操縱,分佈式感知和腦靈感控制為空間軟機器人提供了高性能的控制系統。類似於生物,傳感器嵌入機器人中以獲得機器人的內部狀態和外部環境的信息。神經網絡連接感應器測信號和控制信號,使機器人能夠自動完成各種任務。

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