衛青的生身父親叫鄭季，是個縣級小公務員，和平陽侯曹壽家中的女僕私通，讓女僕懷孕了。曹壽，是漢朝開國功臣平陽侯曹參的玄孫，平陽侯是一個可以世襲的爵位。那時候沒有毓婷之類的緊急避孕藥，也沒有安全先進的流產手術，所以，這個女僕懷孕後，只好忍垢含羞生下了這個私生子。
衛青是個苦出身，所以小時候，生活苦焦，命運坎坷。又加上是私生子，所以被人看不起，處處受到排擠打擊。衛青少年時代給人家放羊，一起放羊的少年都把他當奴隸使喚，動不動就拳腳相加。即使他的哥哥，也不把他當弟弟對待。
有一天，衛青路過甘泉宮，看到門前有一個戴著枷鎖的囚犯，囚犯一見到衛青就說：“貴人呀，你以後一定會封王封侯。”衛青苦笑著說：“我是奴隸之子，人家不用鞭子打我，我就很滿足了，哪裡還敢奢望封王封侯？”
衛青不知道，他的命運馬上就要出現轉機。
衛青的媽媽在平陽府中做女僕，衛青的姐姐衛夫子在平陽府中做歌女，這些出身寒門的底層人群，只能母女兩代都在同一家公司打工。有一天，漢武帝來到了平陽府，平陽侯曹壽是他的姐夫，妻子平陽公主是他同父異母的姐姐。
漢武帝這時候還沒有兒子，平陽公主就給他找了十幾個美女，漢武帝都不滿意，後來，歌女來獻舞的時候，漢武帝一眼就看上了衛夫子，把衛夫子帶到了皇宮裡，立為貴妃。
這個平陽公主也不簡單，她一生嫁過三個男人，第三個男人就是衛青。
因為姐姐封為貴妃，衛青也就在宮中當差，在這裡，他與漢武帝的騎兵侍衛公孫敖成為好朋友。
衛夫子進了後宮，很快就懷孕了，皇后的母親——也就是漢武帝的岳母——聽說後，非常氣憤，遷怒於衛青，就派人偷偷把衛青綁起來，準備殺死。
後宮其實是一個最血腥的地方，為了爭奪繼承權，那些美若天仙的女人，一個個都狠如蛇蠍，任何下作和卑鄙的手段，她們都能夠使出來。
衛青大禍臨頭，公孫敖聽說後，就帶著幾個大膽的衛士將衛青救出來。公孫敖也是一條好漢，明知道這樣會得罪皇后母女，會惹禍上身，但是為了朋友，他還是甘願兩肋插刀。
後來，公孫敖也成為出擊匈奴的將領。
漢武帝聽說岳母準備殺害貴妃的弟弟衛青，非常氣憤，就當上給衛青加官進爵，賞賜千金。公孫敖因為表現英勇，也得以升官。
衛青在皇宮裡地位顯赫，但是很多人看不起他，認為他是依靠群帶關係爬上去的。
然而，很快地，衛青就證明了自己的能力，建立了自己的威望。
衛青的能力和威望，都是在對匈奴作戰建立起來的。