公元前４９６年，越王允常去世。他的兒子勾踐繼位。
吳王闔閭以為有機可乘，決定出兵攻越。伍子胥一再勸阻，但沒有效果。結果，闔閭戰敗，自己也身受重傷，在回國的路上就死了。闔閭的兒子夫差繼位。
吳王夫差為了替祖父報仇，每天讓侍從站在自己的庭院裡，只要一看見他經過，就說：“夫差，你忘記越王殺死你祖父的事了嗎？”夫差就含著眼淚回答：“沒有。夫差不敢忘。”
夫差就這樣天天做著復仇的準備。他讓伍子胥、伯在太湖裡操練水軍，自己在靈巖山練習射箭。公元前４９４年二月，夫差終於以伍子胥為大將，親率大軍從太湖水路進攻越國。兩軍在椒山下的太湖中會戰。
夫差親自在戰船上擊鼓督戰。吳軍士氣大振，越軍戰敗，退守固城。夫差率軍隊將固城團團圍住。越王勾踐讓范蠡守固城，自己與大夫文種帶五千殘兵突圍逃到了會稽山（在今浙江紹興）。眼看越國的江山要保不住了，勾踐十分著急。這時文種給出了個主意，他讓越王馬上派人到王宮裡選了八名美女，再加上許多璧玉和黃金，自己連夜送到吳國太宰伯的軍營內，請伯幫助向吳王說情講和。
伯是個貪財好色之徒，得了這麼多禮物，就帶文種去夫差處說情：“越王願意向大王稱臣。越國的珍奇寶貝，願意全部貢獻給大王。只求大王保留他們的宗廟，不要滅掉他的國家。”
夫差開始不答應，說：“我與越國有不共戴天之仇，怎麼可以講和！”
伯又說：“勾踐願意帶妻子來吳國贖罪，做您的臣僕，將來他的生死都操在大王的手裡，實際上您已經得到越國了，同意講和只是為大王留下個好名聲罷了。為什麼不答應呢！”伯一向對夫差投其所好，百依百順，因此，夫差十分相信他。見他這麼說了，夫差也就點頭同意了。
這時，伍子胥趕到中軍帳裡，聽到說要與越國講和，對夫差大叫：“不能議和！”夫差卻對伍子胥說：“老相國不要著急，待越王送來了禮物，我一定分給你一份！”伍子胥氣得七竅生煙，恨恨地退出中軍帳，對天長嘆說：“唉，等越王接受十年教訓，十年生聚，不過二十年，吳國就要滅亡了！”有人將伍子胥的話告訴了吳王夫差，夫差對他漸漸疏遠起來。
就這樣，吳國沒有滅掉越國。越王委託文種和諸大夫治理國家，自己帶著妻子及大臣范蠡到吳國給吳王服役。吳王命人在闔閭的墓地上造了一間小石屋，讓勾踐夫婦住在裡面，讓他們穿著奴僕的衣服給他養馬。夫妻兩人就整日蓬頭垢面地鋤草餵馬，在馬廄裡挑水洗馬糞。范蠡就一直跟在勾踐夫婦邊上，為他們拾柴做飯。
吳王不放心，夜間派人悄悄地去偷聽，也沒有聽到任何怨言，甚至連嘆息聲也沒有。吳王乘車外出時，有時要勾踐給他牽馬。勾踐也就低著頭，恭恭敬敬地牽著馬在前面步行，十分盡心盡力。吳王因此就放鬆了對勾踐的警惕，甚至慢慢地生出了同情之心。
一晃三年過去了。一天，夫差生病，勾踐請求去探視。當著夫差的面，他用手指蘸著夫差的糞便放到嘴裡去品嚐，為夫差辨別病情。
這次，夫差被大大地感動了。病好以後，他下決心釋放勾踐回國去了。勾踐一回到越國，一面仍按月不斷地給夫差送禮物，一邊兢兢業業地治理國家。他將都城遷至會稽，自己親自到田間拉犁耕種，讓夫人也動手自己織布，同時獎勵生育，以增加人口；七年不收賦稅以發展生產。為了不忘報吳國之仇，他吃東西非常節省，穿衣服樸素，晚上睡在柴堆上。他還將苦膽吊在床頭，每天吃飯前、睡覺起來，都要先嚐一嘗苦膽的味道，以激勵自己不忘在吳國受苦的日子。
這就是歷史上著名的越王勾踐臥薪嚐膽的故事與成語的來歷。
就這樣，越國在勾踐和文種的治理下，國力一天比一天強盛起來。越王還讓范蠡祕密地在太湖中訓練軍隊，準備復仇。
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