晉文公執政後，整理朝綱，發展生產，使晉國日益強大起來，他的目標是像齊桓公那樣，稱霸中原。
這時，周天子派人求救，周襄王有個同父異母的弟弟，叫太叔帶，聯合大臣，朝狄國借兵，爭奪王位，周天子帶了些僕人，逃亡鄭國，請求諸國護送他到洛邑，有人給周天子送食物，也有人送衣服，但是就是沒有人願意出兵幫助周襄王的。
周襄王的僕人對他說，現在可以幫助您的只有秦晉兩國，其他人怕是沒有這個能力，於是周襄王就派人去請晉文公護送他去洛邑。
晉文公聽後就立即發兵打到東部，又將太叔帶殺死，將周天子護送回朝。
又過了兩年，宋襄王的兒子宋成公又來像晉文公求救，說宋國遭到楚國聯合鄰國的攻擊，這時，有大臣說，楚國總是欺負中原諸侯國，您要幫助有困難的國家，建立霸業，現在是時候了。
有大臣建議，曾國與衛國都歸附了楚國，我們不如先攻下這兩國，那時楚國一定會派兵營救，這樣便能解了宋國的危機。”於是晉文公便答應了宋成公的請求，讓他先回到了晉國。
公元前632年，晉文公攻下了曹國和衛國，楚成王得到了這個消息，馬上下令讓成得臣回去。成得臣覺得很快就能攻破宋國，因此十分不願意退兵，於是他向楚成王報告說：“請再等幾天，打了勝仗便回去，
楚成王心裡很不高興，便只給了小部分士兵讓成得臣指揮。
成得臣見楚成王一直催促自己，而且宋國又死守著城門，於是他下令停止攻擊，可是又不好意思馬上退兵。他派人去和晉文公說，如果您能夠恢復曹國和衛國，我就不再攻打宋國。
晉文公暗地裡通知了曹國和衛國，對他們說，如果和楚國斷交，就恢復他們的王位，曹衛兩國按照晉文公的意思做了。
成得臣知道這件事後，氣的大罵，立即下令，讓軍隊朝著晉文公軍隊駐紮的地方去。
晉國大將先軫一瞧楚國人過來，就打算立刻開戰。狐偃攔住他說：“當初主公在楚王面前曾經說過，一旦兩國開戰，晉國情願退避三舍。所以今天不能失信。”將士們都反對。
狐偃接著說：“我們不能忘了當初楚王的好意。退避三舍是向楚王表示好意，並不是害怕成得臣。如果他們就此退兵或者不再追上來的話，我們兩國就很容易講和了。如果他們仍然窮追猛打，那麼理就在我們這邊了，將士們打起仗來也更有力氣，這樣對我們來說不是更有利嗎?
成得臣一向不把晉國放在眼裡，看到晉國撤退後，便立刻追了上去，不料中了計。問過軍隊前後夾擊，將楚軍打的魂不守舍。
此時，晉文公吩咐軍隊向後撤退，一口氣就退了三十里。可是楚軍依然在向前行進，於是晉軍再向後退了三十里，離楚軍已經很遠了。可是晉文公接到消息，楚軍又跟上來了。這樣晉軍又向後退了三十里，總共後退了九十里，實現了當初“退避三舍”的諾言。晉軍到了城濮駐紮下來，不再往後退了。