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北京城，是中國歷史上最後5代封建王朝遼的陪都及金、元、明、清的都城，其設計規劃體現了中國古代城市規劃的最高成就，被稱為“地球表面上。人類最偉大的個體工程\。
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明清北京城的前身為1264年營建的元大都城。大都城設計時曾參照《周禮·考工記》中“九經九緯”、“前朝後市”、“左祖右社”的記載，規模宏偉，規劃嚴整，設施完善。
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1368年（洪武元年）八月，明朝將軍徐達攻陷元大都。由於元順帝不戰而逃，城市未受到破壞，完整地保留了下來。但是由於城池過大，不利於防守，於是徐達決定將北城牆向南移2.8公里，放棄城北的城市建設預留用地。同時用城磚將城牆外側包砌起來，以提高其防守能力。1370年，明太祖朱元璋封四子朱棣為燕王，就藩於北平。1379年燕王府竣工，1380年朱棣之國。
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1398年，朱允炆繼位，是為明惠帝，改元建文。1399年（建文元年）四月開始削藩，史稱“建文削藩”。1399年，朱棣發動靖難之役，於1402年奪得帝位，是為明成祖，於1403年改北平為北京。1406年（永樂四年），開始籌劃遷都北京，並在燕王府基址上營建西內。次年西內落成。
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1409年在昌平天壽山營建壽陵。1416年（永樂十四年）起，開始摹仿南京故宮營建北京宮殿。1420年，建成紫禁城宮殿、太廟、太社稷、萬歲山、太液池、十王府、皇太孫府、五府六部衙門、鐘鼓樓，同時將南城牆南移0.8公里，以修建皇城。
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1436年至1445年，明英宗又對北京城進行了第二次增建，主要工程包括：將城牆內側用磚包砌；開挖太液池南海；建九門城樓、甕城和箭樓；城池四角建角樓；城門外各立牌坊一座；護城河上的木橋全部改為石橋，橋下設水閘，河岸用磚石建造駁岸。\n整修之後的京城周長45裡，形成了極其堅固的城防體系。在京城遠郊建設了皇陵以及昌平城、拱極城和內長城等防禦設施。
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北京城建成後，曾多次面臨蒙古瓦剌部的入侵，1476年（成化十二年）提出在京城外加築外城的建議。1550年（嘉靖二十九年）開始修築前三門外的關廂城（三座獨立於城門之外的小城），但由於需要拆毀的店鋪民房甚多，民情洶懼，工程不久即停止。1553年（嘉靖三十二年）又決定利用元大都土城遺址，四面環繞修築京城外郭城。
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清代北京城基本沿襲明朝北京城的格局，但裁撤了皇城的設置，將明代皇城內的大量內廷供奉機構改為民居，同時將內城的大量衙署、府第、倉庫、草廠也改為民居。同時將內城改為八旗居住區，令漢人遷往外城居住。清朝還在北京城內修建了大量黃教寺廟、王府，並在西郊修建了三山五園等皇家園林區。
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1911年清朝滅亡後，對北京城池進行改建，為改善交通和修築環城鐵路，先後拆除了正陽門、朝陽門、宣武門、東直門、安定門的甕城，皇城城牆和東安門。1924年在內城城牆上新開和平門，1937年開闢啟明門（建國門）和長安門（復興門）（這兩個其實是豁口）。
